《सीएनसी मशीन टूल्स के दोलन को समाप्त करने के तरीके》
सीएनसी मशीन टूल्स आधुनिक औद्योगिक उत्पादन में एक महत्वपूर्ण भूमिका निभाते हैं। हालाँकि, कंपन की समस्या अक्सर ऑपरेटरों और निर्माताओं को परेशान करती है। सीएनसी मशीन टूल्स के कंपन के कारण अपेक्षाकृत जटिल हैं। यांत्रिक पहलू में अपरिवर्तनीय संचरण अंतराल, प्रत्यास्थ विरूपण और घर्षण प्रतिरोध जैसे कई कारकों के अलावा, सर्वो प्रणाली के संबंधित मापदंडों का प्रभाव भी एक महत्वपूर्ण पहलू है। अब, सीएनसी मशीन टूल निर्माता सीएनसी मशीन टूल्स के कंपन को दूर करने के तरीकों का विस्तार से परिचय देंगे।
I. स्थिति लूप लाभ को कम करना
आनुपातिक-अभिन्न-व्युत्पन्न नियंत्रक एक बहुक्रियाशील नियंत्रक है जो सीएनसी मशीन टूल्स में महत्वपूर्ण भूमिका निभाता है। यह न केवल धारा और वोल्टेज संकेतों पर आनुपातिक लाभ प्रभावी ढंग से प्रदान कर सकता है, बल्कि आउटपुट सिग्नल की लैगिंग या लीडिंग समस्या को भी समायोजित कर सकता है। आउटपुट धारा और वोल्टेज के लैगिंग या लीडिंग के कारण कभी-कभी दोलन दोष उत्पन्न होते हैं। ऐसे में, PID का उपयोग आउटपुट धारा और वोल्टेज के फेज को समायोजित करने के लिए किया जा सकता है।
सीएनसी मशीन टूल्स की नियंत्रण प्रणाली में पोज़िशन लूप गेन एक प्रमुख पैरामीटर है। जब पोज़िशन लूप गेन बहुत अधिक होता है, तो सिस्टम पोज़िशन त्रुटियों के प्रति अत्यधिक संवेदनशील हो जाता है और दोलन उत्पन्न करने की संभावना बढ़ जाती है। पोज़िशन लूप गेन को कम करने से सिस्टम की प्रतिक्रिया गति कम हो सकती है और इस प्रकार दोलन की संभावना कम हो सकती है।
स्थिति लूप लाभ को समायोजित करते समय, इसे विशिष्ट मशीन टूल मॉडल और प्रसंस्करण आवश्यकताओं के अनुसार यथोचित रूप से सेट किया जाना चाहिए। सामान्यतया, स्थिति लूप लाभ को पहले अपेक्षाकृत निम्न स्तर तक कम किया जा सकता है, और फिर मशीन टूल के संचालन का अवलोकन करते हुए धीरे-धीरे तब तक बढ़ाया जा सकता है जब तक कि एक इष्टतम मान न मिल जाए जो प्रसंस्करण सटीकता आवश्यकताओं को पूरा कर सके और दोलन से बच सके।
आनुपातिक-अभिन्न-व्युत्पन्न नियंत्रक एक बहुक्रियाशील नियंत्रक है जो सीएनसी मशीन टूल्स में महत्वपूर्ण भूमिका निभाता है। यह न केवल धारा और वोल्टेज संकेतों पर आनुपातिक लाभ प्रभावी ढंग से प्रदान कर सकता है, बल्कि आउटपुट सिग्नल की लैगिंग या लीडिंग समस्या को भी समायोजित कर सकता है। आउटपुट धारा और वोल्टेज के लैगिंग या लीडिंग के कारण कभी-कभी दोलन दोष उत्पन्न होते हैं। ऐसे में, PID का उपयोग आउटपुट धारा और वोल्टेज के फेज को समायोजित करने के लिए किया जा सकता है।
सीएनसी मशीन टूल्स की नियंत्रण प्रणाली में पोज़िशन लूप गेन एक प्रमुख पैरामीटर है। जब पोज़िशन लूप गेन बहुत अधिक होता है, तो सिस्टम पोज़िशन त्रुटियों के प्रति अत्यधिक संवेदनशील हो जाता है और दोलन उत्पन्न करने की संभावना बढ़ जाती है। पोज़िशन लूप गेन को कम करने से सिस्टम की प्रतिक्रिया गति कम हो सकती है और इस प्रकार दोलन की संभावना कम हो सकती है।
स्थिति लूप लाभ को समायोजित करते समय, इसे विशिष्ट मशीन टूल मॉडल और प्रसंस्करण आवश्यकताओं के अनुसार यथोचित रूप से सेट किया जाना चाहिए। सामान्यतया, स्थिति लूप लाभ को पहले अपेक्षाकृत निम्न स्तर तक कम किया जा सकता है, और फिर मशीन टूल के संचालन का अवलोकन करते हुए धीरे-धीरे तब तक बढ़ाया जा सकता है जब तक कि एक इष्टतम मान न मिल जाए जो प्रसंस्करण सटीकता आवश्यकताओं को पूरा कर सके और दोलन से बच सके।
II. बंद-लूप सर्वो प्रणाली का पैरामीटर समायोजन
अर्ध-बंद-लूप सर्वो प्रणाली
कुछ सीएनसी सर्वो प्रणालियाँ अर्ध-बंद-लूप उपकरणों का उपयोग करती हैं। अर्ध-बंद-लूप सर्वो प्रणाली को समायोजित करते समय, यह सुनिश्चित करना आवश्यक है कि स्थानीय अर्ध-बंद-लूप प्रणाली दोलन न करे। चूँकि पूर्ण-बंद-लूप सर्वो प्रणाली इस आधार पर पैरामीटर समायोजन करती है कि उसका स्थानीय अर्ध-बंद-लूप प्रणाली स्थिर है, इसलिए दोनों समायोजन विधियों में समान हैं।
अर्ध-बंद-लूप सर्वो प्रणाली, मोटर के घूर्णन कोण या गति का पता लगाकर, मशीन टूल की स्थिति की जानकारी अप्रत्यक्ष रूप से वापस भेजती है। मापदंडों को समायोजित करते समय, निम्नलिखित पहलुओं पर ध्यान देना आवश्यक है:
(1) स्पीड लूप पैरामीटर: स्पीड लूप गेन और इंटीग्रल टाइम कॉन्स्टेंट की सेटिंग्स का सिस्टम की स्थिरता और प्रतिक्रिया गति पर बहुत प्रभाव पड़ता है। बहुत ज़्यादा स्पीड लूप गेन सिस्टम की प्रतिक्रिया को बहुत तेज़ कर देगा और दोलन पैदा करने की संभावना बढ़ा देगा; जबकि बहुत ज़्यादा इंटीग्रल टाइम कॉन्स्टेंट सिस्टम की प्रतिक्रिया को धीमा कर देगा और प्रोसेसिंग दक्षता को प्रभावित करेगा।
(2) स्थिति लूप पैरामीटर: स्थिति लूप लाभ और फ़िल्टर पैरामीटर के समायोजन से सिस्टम की स्थिति सटीकता और स्थिरता में सुधार हो सकता है। यदि स्थिति लूप लाभ बहुत अधिक है, तो दोलन होगा, और फ़िल्टर फीडबैक सिग्नल में उच्च-आवृत्ति शोर को फ़िल्टर कर सकता है और सिस्टम की स्थिरता में सुधार कर सकता है।
पूर्ण-बंद-लूप सर्वो प्रणाली
पूर्ण-बंद-लूप सर्वो प्रणाली मशीन टूल की वास्तविक स्थिति का प्रत्यक्ष पता लगाकर सटीक स्थिति नियंत्रण प्राप्त करती है। पूर्ण-बंद-लूप सर्वो प्रणाली को समायोजित करते समय, प्रणाली की स्थिरता और सटीकता सुनिश्चित करने के लिए मापदंडों का चयन अधिक सावधानी से किया जाना चाहिए।
पूर्ण-बंद-लूप सर्वो प्रणाली के पैरामीटर समायोजन में मुख्य रूप से निम्नलिखित पहलू शामिल हैं:
(1) स्थिति लूप लाभ: अर्ध-बंद लूप प्रणाली की तरह, बहुत अधिक स्थिति लूप लाभ दोलन का कारण बनेगा। हालाँकि, चूँकि पूर्ण-बंद लूप प्रणाली स्थिति त्रुटियों का अधिक सटीकता से पता लगाती है, इसलिए प्रणाली की स्थिति सटीकता में सुधार के लिए स्थिति लूप लाभ को अपेक्षाकृत अधिक सेट किया जा सकता है।
(2) स्पीड लूप पैरामीटर: स्पीड लूप गेन और इंटीग्रल टाइम कॉन्स्टेंट की सेटिंग्स को मशीन टूल्स की गतिशील विशेषताओं और प्रोसेसिंग आवश्यकताओं के अनुसार समायोजित करने की आवश्यकता होती है। सामान्यतया, सिस्टम की प्रतिक्रिया गति में सुधार के लिए स्पीड लूप गेन को सेमी-क्लोज्ड-लूप सिस्टम की तुलना में थोड़ा अधिक सेट किया जा सकता है।
(3) फ़िल्टर पैरामीटर: पूर्ण-बंद-लूप प्रणाली फ़ीडबैक सिग्नल में शोर के प्रति अधिक संवेदनशील होती है, इसलिए शोर को फ़िल्टर करने के लिए उपयुक्त फ़िल्टर पैरामीटर सेट करने की आवश्यकता होती है। फ़िल्टर के प्रकार और पैरामीटर चयन को विशिष्ट अनुप्रयोग परिदृश्य के अनुसार समायोजित किया जाना चाहिए।
अर्ध-बंद-लूप सर्वो प्रणाली
कुछ सीएनसी सर्वो प्रणालियाँ अर्ध-बंद-लूप उपकरणों का उपयोग करती हैं। अर्ध-बंद-लूप सर्वो प्रणाली को समायोजित करते समय, यह सुनिश्चित करना आवश्यक है कि स्थानीय अर्ध-बंद-लूप प्रणाली दोलन न करे। चूँकि पूर्ण-बंद-लूप सर्वो प्रणाली इस आधार पर पैरामीटर समायोजन करती है कि उसका स्थानीय अर्ध-बंद-लूप प्रणाली स्थिर है, इसलिए दोनों समायोजन विधियों में समान हैं।
अर्ध-बंद-लूप सर्वो प्रणाली, मोटर के घूर्णन कोण या गति का पता लगाकर, मशीन टूल की स्थिति की जानकारी अप्रत्यक्ष रूप से वापस भेजती है। मापदंडों को समायोजित करते समय, निम्नलिखित पहलुओं पर ध्यान देना आवश्यक है:
(1) स्पीड लूप पैरामीटर: स्पीड लूप गेन और इंटीग्रल टाइम कॉन्स्टेंट की सेटिंग्स का सिस्टम की स्थिरता और प्रतिक्रिया गति पर बहुत प्रभाव पड़ता है। बहुत ज़्यादा स्पीड लूप गेन सिस्टम की प्रतिक्रिया को बहुत तेज़ कर देगा और दोलन पैदा करने की संभावना बढ़ा देगा; जबकि बहुत ज़्यादा इंटीग्रल टाइम कॉन्स्टेंट सिस्टम की प्रतिक्रिया को धीमा कर देगा और प्रोसेसिंग दक्षता को प्रभावित करेगा।
(2) स्थिति लूप पैरामीटर: स्थिति लूप लाभ और फ़िल्टर पैरामीटर के समायोजन से सिस्टम की स्थिति सटीकता और स्थिरता में सुधार हो सकता है। यदि स्थिति लूप लाभ बहुत अधिक है, तो दोलन होगा, और फ़िल्टर फीडबैक सिग्नल में उच्च-आवृत्ति शोर को फ़िल्टर कर सकता है और सिस्टम की स्थिरता में सुधार कर सकता है।
पूर्ण-बंद-लूप सर्वो प्रणाली
पूर्ण-बंद-लूप सर्वो प्रणाली मशीन टूल की वास्तविक स्थिति का प्रत्यक्ष पता लगाकर सटीक स्थिति नियंत्रण प्राप्त करती है। पूर्ण-बंद-लूप सर्वो प्रणाली को समायोजित करते समय, प्रणाली की स्थिरता और सटीकता सुनिश्चित करने के लिए मापदंडों का चयन अधिक सावधानी से किया जाना चाहिए।
पूर्ण-बंद-लूप सर्वो प्रणाली के पैरामीटर समायोजन में मुख्य रूप से निम्नलिखित पहलू शामिल हैं:
(1) स्थिति लूप लाभ: अर्ध-बंद लूप प्रणाली की तरह, बहुत अधिक स्थिति लूप लाभ दोलन का कारण बनेगा। हालाँकि, चूँकि पूर्ण-बंद लूप प्रणाली स्थिति त्रुटियों का अधिक सटीकता से पता लगाती है, इसलिए प्रणाली की स्थिति सटीकता में सुधार के लिए स्थिति लूप लाभ को अपेक्षाकृत अधिक सेट किया जा सकता है।
(2) स्पीड लूप पैरामीटर: स्पीड लूप गेन और इंटीग्रल टाइम कॉन्स्टेंट की सेटिंग्स को मशीन टूल्स की गतिशील विशेषताओं और प्रोसेसिंग आवश्यकताओं के अनुसार समायोजित करने की आवश्यकता होती है। सामान्यतया, सिस्टम की प्रतिक्रिया गति में सुधार के लिए स्पीड लूप गेन को सेमी-क्लोज्ड-लूप सिस्टम की तुलना में थोड़ा अधिक सेट किया जा सकता है।
(3) फ़िल्टर पैरामीटर: पूर्ण-बंद-लूप प्रणाली फ़ीडबैक सिग्नल में शोर के प्रति अधिक संवेदनशील होती है, इसलिए शोर को फ़िल्टर करने के लिए उपयुक्त फ़िल्टर पैरामीटर सेट करने की आवश्यकता होती है। फ़िल्टर के प्रकार और पैरामीटर चयन को विशिष्ट अनुप्रयोग परिदृश्य के अनुसार समायोजित किया जाना चाहिए।
III. उच्च-आवृत्ति दमन फ़ंक्शन को अपनाना
उपरोक्त चर्चा निम्न-आवृत्ति दोलन के लिए पैरामीटर अनुकूलन विधि के बारे में है। कभी-कभी, सीएनसी मशीन टूल्स की सीएनसी प्रणाली यांत्रिक भाग में कुछ दोलन कारणों से उच्च-आवृत्ति हार्मोनिक्स युक्त फीडबैक सिग्नल उत्पन्न करती है, जिससे आउटपुट टॉर्क स्थिर नहीं रहता और कंपन उत्पन्न होता है। इस उच्च-आवृत्ति दोलन स्थिति के लिए, गति लूप में एक प्रथम-क्रम निम्न-पास फ़िल्टरिंग लिंक जोड़ा जा सकता है, जिसे टॉर्क फ़िल्टर कहा जाता है।
टॉर्क फ़िल्टर, फ़ीडबैक सिग्नल में उच्च-आवृत्ति वाले हार्मोनिक्स को प्रभावी ढंग से फ़िल्टर कर सकता है, जिससे आउटपुट टॉर्क अधिक स्थिर हो जाता है और इस प्रकार कंपन कम हो जाता है। टॉर्क फ़िल्टर के मापदंडों का चयन करते समय, निम्नलिखित कारकों पर विचार किया जाना चाहिए:
(1) कटऑफ आवृत्ति: कटऑफ आवृत्ति उच्च-आवृत्ति संकेतों के लिए फ़िल्टर की क्षीणन डिग्री निर्धारित करती है। बहुत कम कटऑफ आवृत्ति सिस्टम की प्रतिक्रिया गति को प्रभावित करेगी, जबकि बहुत अधिक कटऑफ आवृत्ति उच्च-आवृत्ति हार्मोनिक्स को प्रभावी ढंग से फ़िल्टर नहीं कर पाएगी।
(2) फ़िल्टर प्रकार: सामान्य फ़िल्टर प्रकारों में बटरवर्थ फ़िल्टर, चेबीशेव फ़िल्टर आदि शामिल हैं। विभिन्न प्रकार के फ़िल्टर में अलग-अलग आवृत्ति प्रतिक्रिया विशेषताएं होती हैं और उन्हें विशिष्ट अनुप्रयोग परिदृश्य के अनुसार चुना जाना चाहिए।
(3) फ़िल्टर क्रम: फ़िल्टर क्रम जितना ऊँचा होगा, उच्च-आवृत्ति संकेतों पर क्षीणन प्रभाव उतना ही बेहतर होगा, लेकिन साथ ही, यह सिस्टम के कम्प्यूटेशनल बोझ को भी बढ़ाएगा। फ़िल्टर क्रम का चयन करते समय, सिस्टम के प्रदर्शन और कम्प्यूटेशनल संसाधनों पर व्यापक रूप से विचार किया जाना चाहिए।
उपरोक्त चर्चा निम्न-आवृत्ति दोलन के लिए पैरामीटर अनुकूलन विधि के बारे में है। कभी-कभी, सीएनसी मशीन टूल्स की सीएनसी प्रणाली यांत्रिक भाग में कुछ दोलन कारणों से उच्च-आवृत्ति हार्मोनिक्स युक्त फीडबैक सिग्नल उत्पन्न करती है, जिससे आउटपुट टॉर्क स्थिर नहीं रहता और कंपन उत्पन्न होता है। इस उच्च-आवृत्ति दोलन स्थिति के लिए, गति लूप में एक प्रथम-क्रम निम्न-पास फ़िल्टरिंग लिंक जोड़ा जा सकता है, जिसे टॉर्क फ़िल्टर कहा जाता है।
टॉर्क फ़िल्टर, फ़ीडबैक सिग्नल में उच्च-आवृत्ति वाले हार्मोनिक्स को प्रभावी ढंग से फ़िल्टर कर सकता है, जिससे आउटपुट टॉर्क अधिक स्थिर हो जाता है और इस प्रकार कंपन कम हो जाता है। टॉर्क फ़िल्टर के मापदंडों का चयन करते समय, निम्नलिखित कारकों पर विचार किया जाना चाहिए:
(1) कटऑफ आवृत्ति: कटऑफ आवृत्ति उच्च-आवृत्ति संकेतों के लिए फ़िल्टर की क्षीणन डिग्री निर्धारित करती है। बहुत कम कटऑफ आवृत्ति सिस्टम की प्रतिक्रिया गति को प्रभावित करेगी, जबकि बहुत अधिक कटऑफ आवृत्ति उच्च-आवृत्ति हार्मोनिक्स को प्रभावी ढंग से फ़िल्टर नहीं कर पाएगी।
(2) फ़िल्टर प्रकार: सामान्य फ़िल्टर प्रकारों में बटरवर्थ फ़िल्टर, चेबीशेव फ़िल्टर आदि शामिल हैं। विभिन्न प्रकार के फ़िल्टर में अलग-अलग आवृत्ति प्रतिक्रिया विशेषताएं होती हैं और उन्हें विशिष्ट अनुप्रयोग परिदृश्य के अनुसार चुना जाना चाहिए।
(3) फ़िल्टर क्रम: फ़िल्टर क्रम जितना ऊँचा होगा, उच्च-आवृत्ति संकेतों पर क्षीणन प्रभाव उतना ही बेहतर होगा, लेकिन साथ ही, यह सिस्टम के कम्प्यूटेशनल बोझ को भी बढ़ाएगा। फ़िल्टर क्रम का चयन करते समय, सिस्टम के प्रदर्शन और कम्प्यूटेशनल संसाधनों पर व्यापक रूप से विचार किया जाना चाहिए।
इसके अलावा, सीएनसी मशीन टूल्स के दोलन को और अधिक समाप्त करने के लिए, निम्नलिखित उपाय भी किए जा सकते हैं:
यांत्रिक संरचना का अनुकूलन करें
मशीन टूल के यांत्रिक भागों, जैसे गाइड रेल, लीड स्क्रू, बेयरिंग आदि की जाँच करें ताकि यह सुनिश्चित हो सके कि उनकी स्थापना सटीकता और फिटिंग क्लीयरेंस आवश्यकताओं को पूरा करते हैं। यदि भाग बहुत अधिक घिस गए हैं, तो उन्हें समय पर बदलें या मरम्मत करें। साथ ही, यांत्रिक कंपन को कम करने के लिए मशीन टूल के प्रतिभार और संतुलन को उचित रूप से समायोजित करें।
नियंत्रण प्रणाली की हस्तक्षेप-विरोधी क्षमता में सुधार
सीएनसी मशीन टूल्स की नियंत्रण प्रणाली बाहरी हस्तक्षेप से आसानी से प्रभावित होती है, जैसे विद्युत चुम्बकीय हस्तक्षेप, बिजली में उतार-चढ़ाव, आदि। नियंत्रण प्रणाली की हस्तक्षेप-विरोधी क्षमता में सुधार करने के लिए, निम्नलिखित उपाय किए जा सकते हैं:
(1) विद्युत चुम्बकीय हस्तक्षेप के प्रभाव को कम करने के लिए परिरक्षित केबल और ग्राउंडिंग उपायों को अपनाएं।
(2) बिजली आपूर्ति वोल्टेज को स्थिर करने के लिए पावर फिल्टर स्थापित करें।
(3) सिस्टम के हस्तक्षेप-विरोधी प्रदर्शन को बेहतर बनाने के लिए नियंत्रण प्रणाली के सॉफ्टवेयर एल्गोरिदम को अनुकूलित करें।
नियमित रखरखाव और देखभाल
सीएनसी मशीन टूल्स का नियमित रखरखाव और रखरखाव करें, मशीन टूल्स के विभिन्न भागों की सफाई करें, स्नेहन प्रणाली और शीतलन प्रणाली की कार्य स्थितियों की जाँच करें, और समय पर घिसे हुए भागों और चिकनाई वाले तेल को बदलें। इससे मशीन टूल्स का स्थिर प्रदर्शन सुनिश्चित होगा और कंपन की घटना कम होगी।
यांत्रिक संरचना का अनुकूलन करें
मशीन टूल के यांत्रिक भागों, जैसे गाइड रेल, लीड स्क्रू, बेयरिंग आदि की जाँच करें ताकि यह सुनिश्चित हो सके कि उनकी स्थापना सटीकता और फिटिंग क्लीयरेंस आवश्यकताओं को पूरा करते हैं। यदि भाग बहुत अधिक घिस गए हैं, तो उन्हें समय पर बदलें या मरम्मत करें। साथ ही, यांत्रिक कंपन को कम करने के लिए मशीन टूल के प्रतिभार और संतुलन को उचित रूप से समायोजित करें।
नियंत्रण प्रणाली की हस्तक्षेप-विरोधी क्षमता में सुधार
सीएनसी मशीन टूल्स की नियंत्रण प्रणाली बाहरी हस्तक्षेप से आसानी से प्रभावित होती है, जैसे विद्युत चुम्बकीय हस्तक्षेप, बिजली में उतार-चढ़ाव, आदि। नियंत्रण प्रणाली की हस्तक्षेप-विरोधी क्षमता में सुधार करने के लिए, निम्नलिखित उपाय किए जा सकते हैं:
(1) विद्युत चुम्बकीय हस्तक्षेप के प्रभाव को कम करने के लिए परिरक्षित केबल और ग्राउंडिंग उपायों को अपनाएं।
(2) बिजली आपूर्ति वोल्टेज को स्थिर करने के लिए पावर फिल्टर स्थापित करें।
(3) सिस्टम के हस्तक्षेप-विरोधी प्रदर्शन को बेहतर बनाने के लिए नियंत्रण प्रणाली के सॉफ्टवेयर एल्गोरिदम को अनुकूलित करें।
नियमित रखरखाव और देखभाल
सीएनसी मशीन टूल्स का नियमित रखरखाव और रखरखाव करें, मशीन टूल्स के विभिन्न भागों की सफाई करें, स्नेहन प्रणाली और शीतलन प्रणाली की कार्य स्थितियों की जाँच करें, और समय पर घिसे हुए भागों और चिकनाई वाले तेल को बदलें। इससे मशीन टूल्स का स्थिर प्रदर्शन सुनिश्चित होगा और कंपन की घटना कम होगी।
निष्कर्षतः, सीएनसी मशीन टूल्स के कंपन को समाप्त करने के लिए यांत्रिक और विद्युत कारकों पर व्यापक विचार आवश्यक है। सर्वो प्रणाली के मापदंडों को यथोचित रूप से समायोजित करके, उच्च-आवृत्ति दमन कार्य को अपनाकर, यांत्रिक संरचना को अनुकूलित करके, नियंत्रण प्रणाली की हस्तक्षेप-विरोधी क्षमता में सुधार करके, और नियमित रखरखाव और रखरखाव करके, कंपन की घटना को प्रभावी ढंग से कम किया जा सकता है और मशीन टूल्स की मशीनिंग सटीकता और स्थिरता में सुधार किया जा सकता है।